Kiel wurde zwischen 1233 und 1242 gegründet. Ursprünglich hieß die Stadt Holstenstadt tom Kyle, was so viel wie die Holstenstadt an der Förde bedeutet.
Als Handelsstadt war Kiel nie sehr erfolgreich, obwohl sie 1283 der Hanse beitrat. 1518 führte das auch zum Ausschluss aus der Hanse.
Bereits 1329 hatte Kiel eine steinerne Stadtmauer. Bis ins 16. Jahrhundert beschränkte sich die Besiedelung der Stadt auf die Innenstadt innerhalb der Stadtmauer. Es gab nur eine Kirche, die Nikolaikirche und das Franziskanerkloster.
Die Zarin Katharina die Große übergab 1773 Kiel dem dänischen König. Zeitweise wurde die Stadt dann vom König als Herzog von Holstein regiert. In dieser Zeit wurde der Botanische Garten errichtet, der damals einzigartig in Deutschland war. 1813 besetzten die Schweden die Stadt. Erst 1815 nach dem Frieden von Kiel gehörte die Stadt offiziell wieder zu Deutschland.
1918 begann in Kiel eine Revolution mit dem Kieler Matrosenaufstand, der einen großen Einfluss auf das Ende des Ersten Weltkrieges hatte. Am 4. November begann die Novemberrevolution, die den Grundstein der Weimarer Republik legte.